大奶女 职责旨趣：扭捏但精准的高扭矩谐波传动齿轮

谐波运行是多量机器东说念主运用的要道部分。令东说念主难以置信的简便，但看起来却特地得奇怪，它相配精准大奶女，具有令东说念主印象深切的扭矩分量比，即使它如实会舞动。那么，它是若何职责的呢？

看似奇怪的谐波传动齿轮试验上在功能上特地天才 —— 其纯确切椭圆内圆开采在动掸时会产生舞动畅通，何况在职何给定点上惟有两个主齿轮齿的三分之一互相战役 —— 但效用是一个相配紧凑、轻量的小传动齿轮，概况以十足精度提供出色的扭矩，零传动过错或摆脱过错。

1957年，宾夕法尼亚州的c·沃尔顿·马瑟（C. Walton Musser）初度提议了这一思法。马瑟是一位极具创造力的发明家，领有从能源转向系统、无反冲力步枪和充气浮水衣充气机到支握喷气式飞机弹射座椅的很多要道思法的专利。谐波运行器在20世纪60年代初初度交易化。它由三个要道部分构成：

海潮发生器：一个略椭圆的输入轮毂，在其外缘周围有一个球轴承圈。

柔轮：一种纯确切杯形部件，齿在其外周长。当插入长方体波发生器时大奶女，它呈径向变形，但仍保握扭转刚度。

圆花键：一种完全刚性的内齿环，肖似于行星环齿轮，比柔轮多两个齿。

当海潮发生器旋转时，在职何给定的本事，约30%的柔轮两头的齿与圆花键的齿战役，酿成一个前进的海潮面貌。这导致柔轮在圆形花键内旋转，但与输入标的相背。

该系统的天才之处在于其零过错 —— 齿轮之间莫得过错，使其成为精准、精采电机为止的理思接收。其紧凑、轻易的预备也相配符合空间有限的运用。由于畅通部件很少，谐波传动相配可靠耐用。

今天，谐波运行器在地球上和地球外无处不在。发那科（Fanuc）和优傲机器东说念主（Universal robots）等工业机器东说念主将它们用于焊合和拼装等任务，在这些任务中，可重叠、精准的畅通至关蹙迫。

达芬奇手术机器东说念主是为微创手术而预备的，它依靠手臂上的谐波运行器，在对东说念主进行微创手术时，使其具有零反弹的巧妙微畅通，从而达到最高的精度。

波士顿能源公司的阿特拉斯东说念主形机器东说念主和Spot四足机器东说念主在手臂和腿部等部位使用它们，在保握壮健的同期达成平安、可控的畅通。

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就连好意思国宇航局的火星探伤器“景仰号”和“富厚号”的机械臂和轮子上也安装了谐波运行安装。将漫游者送往另一个星球，而不需要进行认真或修理，这阐明了这种预备的可靠性和耐用性。

固然马瑟没能在世看到他的发明到达火星，但他至特地证了它参加天际。谐波运行器是航天飞机尺度成就的辛勤操纵系统（笔名“加拿大臂”）中的常见部件，用于哥伦比亚号和挑战者号等航天飞机惩办灵验载荷和部署货色。

在它出生近70年后，这个超卓的发明大奶女，带着它独到而有目的的“舞动”，不绝在不同的鸿沟被发现。从精准的外科手术到对远方行星的探索，谐波运行器的天才在于它的简便、可靠和精准。